Fosili dinozavrov so ljudem znani že tisočletja, čeprav njihove prave narave niso prepoznali. Kitajci so jih imeli za zmajeve kosti in jih kot take tudi zapisovali. Na primer, delo Kronike Huajanga (華陽國志), geografski leksikon, ki ga je sestavil Čang Ču (常璩) v času Zahodne dinastije Jin (265–316), poroča o odkritju zmajevih kosti v kraju Wucheng v provinci Sichuan Province. Vaščani v osrednji Kitajski že dolgo izkopavajo okamenela »zmajeva okostja« in jih uporabljajo v tradicionalni medicini. V Evropi pa so fosile dinozavrov običajno razlagali kot ostanke velikanov ali drugih biblijskih bitij.
Opisi kosti učenjakov, ki jih danes prepoznavamo kot dinozavrske, so se prvič pojavili v Angliji konec 17. stoletja. Del kosti, danes znane kot stegnenica dinozavra Megalosaurus, so leta 1676 našli v kamnolomu apnenca v Cornwellu, blizu Chipping Nortona (Oxfordshire). Kost je preučil Robert Plot, profesor kemije na Univerzi v Oxfordu in prvi kustos Ashmolovega muzeja. Leta 1677 je o njej pisal v knjigi The Natural History of Oxford-shire. Plot je ugotovil, da gre za spodnji del stegnenice zelo velike živali, prevelike, da bi pripadala kateri koli znani vrsti. Zato je menil, da je kost pripadal Titanu ali kateri drugi vrsta velikana iz legend.[40][41] Leta 1699 je Edward Lhuyd, prijatelj Isaaca Newtona, izdal knjigo Lithophylacii Britannici ichnographia, prvo znanstveno razpravo o fosilu, ki ga danes štejemo za dinozavra. V njem je opisal in poimenoval zob zavropoda, "Rutellum impicatum", najden pri Caswellu, blizu Witneya, Oxfordshire.