Japonske borilne veščine izvirajo iz stare tradicije bujutsu (武術) oziroma bu-‑jutsu, kar pomeni »vojaške tehnike« ali »bojna umetnost«. V srednjeveški Japonski so se te veščine razvijale kot praktične metode bojevanja – z rokami, orožji, jahanjem, lokostrelstvom in drugimi spretnostmi, ki so bile potrebne za samuraje na bojišču.
S časom so se borilne tehnike spreminjale in nadgrajevale – vojna orodja so se razvijala, taktike so se prilagajale novim okoljem in potrebam, in borilne metode so začele vključevali bolj sistematičen pouk. V obdobju Meiji, ko je Japonska hitela modernizirati svojo družbo, so tradicionalne veščine (ki so jih pogosto povezovali s fevdalno aristokracijo) vsaj začasno izgubile svoj status.
Približno v poznem 19. in začetku 20. stoletja so nekatere tradicionalne tehnike preoblikovali v bolj »moderne« oblike – z večjim poudarkom na telesni vadbi, športni tekmovalnosti in filozofski vzgoji. En tak prelom je ustanovitev Kodokan juda s strani Jigora Kanoa leta 1882, kjer je jujutsu (starodavna borilna metoda) prešel v judo s filozofskim poudarkom, ki presega zgolj učinkovitost v boju.
Po drugi svetovni vojni so bile mnoge borilne veščine ponovno uvedene, pogosto v spremenjeni in “čišči” obliki, brez določenih nevarnih tehnik, in so postale del javnega športa ali vadbe. Organizacije, kot je Dai Nippon Butoku Kai, so bile ustanovljene, da bi standardizirale in promovirale japonske borilne veščine (budō) kot sredstvo za oblikovanje karakterja in nacionalne kulture.
